최근 인공지능이나 자율주행 등 기술의 발전을 활용하여 로봇이 인간의 업무를 보조하거나 대체할 수 있는 서비스 로봇의 개발이 가속화되고 있다. 이를 통해 전 세계 서비스 로봇 시장의 규모는 점점 커지고 있으며, 이 같은 변화에 따라 실생활에서 인간과 로봇의 접점은 점점 많아질 것으로 예측된다. 따라서 원활한 커뮤니케이션을 위한 인간-로봇 인터랙션(HRI)에 대한 연구는 의미 있는 연구 주제이다. 본 연구는 국외 및 국내 서비스 로봇의 다양한 인터랙션 사례를 살펴보았다. 로봇의 인간다움(Human-likeness)을 평가 요소로 도출하여 로봇의 역할에 따라 서비스 로봇을 기능형, 관계형으로 분류했으며, 인터랙션 피드백 활용도를 중심으로 비교하여 분석했다. 그 결과, 관계형 서비스 로봇이 기능형 서비스 로봇에 비해 시각적 외형, 촉각, 움직임, 상호작용 행동, 비언어적 커뮤니케이션에서 인터랙션 피드백 활용도가 높게 이루어졌다. 소리 인터랙션의 경우는 관계형, 기능형에 상관 없이 활용도가 높았으며, 언어적 커뮤니케이션과 사회적 행동의 인터랙션은 기능형 서비스 로봇에 활용도가 높게 나타났다. 본 연구를 통해 앞으로 개발될 많은 서비스 로봇들의 인터랙션 보완 및 개선에 도움이 되어 유의미한 방향성을 제시할 수 있기를 기대한다.