본 연구는 서빙 로봇의 개발을 위하여 디자인 과정에서 고려해야 하는 긍정적, 부정적 관점과 고객 경험과정에서의 가치 향상을 위한 방향성 도출을 목적으로 진행되었다. 연구 과정에서 S-O-R 프레임워크를 적용하였으며, S(자극)에 서빙 로봇의 속성요소를 기능적, 감성적 디자인 요소로 재분류하고, 혁신 저항이론을 참고하여 사용변수를 도출하였다. O(유기체)에 고객이 서비스 이용 과정 중 심리적으로 평가하게 되는 사용 만족을 적용하고, R(반응)으로 지속이용 의도에 미치는 영향 관계를 파악하였다. 연구결과 서빙 로봇 디자인의 핵심요인은 유용성과 유희성으로 나타났으며, 외적인 가치를 형성하는 요인들은 사용 만족과 사용과정에서의 편익 요인은 지각된 가치와 밀접한 영향이 있음을 발견하였다. 최근 서빙 로봇들이 부가기능 확장과 감성적 접근이 시도되고 있어 디자인 속성의 제시는 제품경쟁력 강화에 도움이 될 수 있을 것으로 기대한다.