본 연구는 소프트 로봇의 높은 제작 장벽과 디지털 파일 기반 공유의 한계에 주목하여, PLA 단일 출력 모듈을 활용한 소프트 그리퍼 Lo-Fi 프로토타이핑 방법을 제안하는 데 목적이 있다. 기존 소프트 로봇은 실리콘 캐스팅, 전용 장비, 복잡한 제작 공정에 대한 의존도가 높아 비전문가의 접근과 디지털 파일 기반 공유에 어려움이 있다. 이를 위해 본 연구는 Soft Robotics Toolkit에서 제공하는 두 가지 소프트 그리퍼 사례를 분석하여 공통 구조를 도출하고, 이를 PLA 단일 출력 기반 스프링 모듈로 대응하였다. 또한 제안한 모듈을 활용하여 소프트 그리퍼 프로토타입을 제작하고 적용 과정을 사례로 제시하였다. 연구 결과 제안한 모듈은 단일 STL 파일 기반 설계와 제작을 할 수 있었으며, 소프트 그리퍼의 굽힘 거동을 모방한 프로토타입 구현에 활용될 수 있음을 확인하였다. 이를 통해 본 연구는 소프트 로봇 설계의 접근성을 높이고 디지털 파일 기반 공유 환경에서 활용 가능한 Lo-Fi 프로토타이핑 방법의 가능성을 제시하였다는 점에서 의의를 가진다.